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      來源:http://antalyaofismobilyalari.com/news508224.html 發(fā)布時(shí)間:2016-12-14 返回列表

      ? ? 針對(duì)垂直提升機(jī)防滑裝置制動(dòng)力液壓加載系統(tǒng)非線性、力不可調(diào)、動(dòng)態(tài)特性差的問題,設(shè)計(jì)了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩(wěn)定性好,調(diào)節(jié)精度高,響應(yīng)速度快,大滯后的特點(diǎn),以及在制動(dòng)過程中制動(dòng)控制器。通過Simatink仿真分析,該模且簡(jiǎn)單方便,易于在PLC中實(shí)現(xiàn)。垂直提升機(jī)廣泛應(yīng)用于煤礦豎井、斜井的提升系統(tǒng)中,承擔(dān)著井下和井上的人員、設(shè)備及物料運(yùn)輸任務(wù),其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要。摩擦式提升機(jī)采用柔性體摩擦傳動(dòng)原理,利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運(yùn)輸,因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險(xiǎn)。垂直提升機(jī)防滑裝置是礦井提升機(jī)的一種安全保護(hù)裝置,當(dāng)出現(xiàn)危險(xiǎn)滑動(dòng)時(shí),通過對(duì)鋼茲繩施加額外的制動(dòng)力來制動(dòng)鋼茲繩,防止危險(xiǎn)的發(fā)生。目前鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)多采用開環(huán)控制,液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)單,但在制動(dòng)過程中受滑速、制動(dòng)比壓、摩擦溫升因素等的影響,摩擦因數(shù)是變化的,且系統(tǒng)的質(zhì)量、阻尼、剛度都在變化,因此開環(huán)控制精度不高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)差,且在制動(dòng)過程中制動(dòng)力不可調(diào)。針對(duì)此問題,筆者利用閉環(huán)控制對(duì)鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)的液壓加載系統(tǒng)進(jìn)行控制,同時(shí)結(jié)合模糊控制的優(yōu)點(diǎn),設(shè)計(jì)一種模糊自整定PID控制器。

      垂直提升機(jī)

      ? ?垂直提升機(jī)防滑裝置通過主從動(dòng)輪上的光電編碼器檢測(cè)主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間的速度差。當(dāng)速度差大于設(shè)定閡值時(shí)判定鋼茲繩出現(xiàn)滑動(dòng)現(xiàn)象;當(dāng)滑動(dòng)現(xiàn)象持續(xù)發(fā)生變?yōu)槲kU(xiǎn)滑動(dòng)時(shí),PLC控制鋼茲繩制動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作,夾緊鋼茲繩。為實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力的精確調(diào)節(jié),在垂直提升機(jī)防滑裝置的液壓加載系統(tǒng)中加入電液比例溢流閥,通過油壓傳感器檢測(cè)制動(dòng)油壓,并與給定油壓比較。當(dāng)制動(dòng)油壓大于給定油壓時(shí),PLC控制電液比例溢流閥開度增大;當(dāng)制動(dòng)油壓小于給定油壓時(shí),電液比例溢流閥開度減小。

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